2024年3月13日消息，据国家知识产权局公告，沈阳新松机器人自动化股份有限公司取得一项名为“一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人“，授权公告号CN112720561B，申请日期为2020年12月。

　　专利摘要显示，本发明属于博鱼机械臂技术领域，特别涉及一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括博鱼机械臂、绳驱组件博鱼boyu体育官方网站、驱动模块及箱体，其中箱体为方形结构，驱动模块设置于箱体内，博鱼机械臂设置于箱体的外侧，博鱼机械臂的各关节分别通过一组绳驱组件与驱动模块连接。博鱼机械臂包括固定段及与固定段连接的柔性段，固定段与箱体连接，柔性段包括通过虎克铰依次铰接的多个连接筒；每组绳驱组件包括三个钢丝绳组件，三个钢丝绳组件的一端与一虎克铰连接，另一端与驱动模块连接。本发明的博鱼机械臂和驱动装置含有模块化的，具有不同的传动系数，能够实现合理的传动比匹配，能够在不影响博鱼机械臂负载能力的前提下，提高了博鱼机械臂的运行速度。

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